VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程
VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程文章目录VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程根据中值积分旋转角度误差推导过程速度误差推导过程位置误差推导过程根据以上的计算结果整理成矩阵形式根据中值积分ωk+1=ωk+1+ωk2−bωk+1\omega_{k+1} = \frac{\omega_{k+1} + \omega_k}{2} - b_{\omega_{k+1}} ωk+...
