建图小技巧（来源于思岚的建图视频讲解）
核心理念（寻求环路闭合） 当检测到当前激光数据与现有地图附近画面存在相似时，将尝试闭环检测，成功则修正全局地图。即使当时误差较大，也可以被闭环检测修正。技巧一：先小闭环，后大闭环；尽量控制机器人先行走能快速闭合的小环路， 并逐步向外围扩展进行地图构建。避免直接尝试较大的环路闭环，若累计误差较大，将导致失败。避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累计误差，容易导致环路首尾相...
