建图小技巧(来源于思岚的建图视频讲解)
核心理念(寻求环路闭合) 当检测到当前激光数据与现有地图附近画面存在相似时,将尝试闭环检测,成功则修正全局地图。即使当时误差较大,也可以被闭环检测修正。技巧一:先小闭环,后大闭环;尽量控制机器人先行走能快速闭合的小环路, 并逐步向外围扩展进行地图构建。避免直接尝试较大的环路闭环,若累计误差较大,将导致失败。避免走与当前环路闭环无关的路径,过程中会产生累计误差,容易导致环路首尾相...