GDR-Net的 介绍: Geometry-Guided Direct Regression Network for Monocular 6D Object Pose Estimation
GDR网络：用于单目6D物体姿态估计的几何引导直接回归网络RGB图像直接估计6D位姿是一个重要问题。目前有两种方法： 非直接策略。建立image平面的2D坐标和目标体空间的3D坐标的对应关系，然后应用PnP或者RANSAC算法求取6自由度的估计量。 问题：是二阶段模型，不是端到端。很难在运用在求解differentiable poses的问题上。 直接回归的策略。一般没有基于几何方法的二阶段模型效果好。 这篇文章提出一种有几何信息指导的直接6D位姿回归网络。 GDR-Net。一、 介绍
