SLAM中相机位姿求解（李群李代数）前言李群和李代数李代数上求解相机位姿参考文献
前言slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子： T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)T^* = min \frac{1}{2} \sum_{i=0}^n || u_i - \frac{1}{s_i}KTP_i||^2 \
