飞控中的IIR二阶滤波器
之前我们讲过一阶滤波器，思路就是把一个连续的滤波器形式，通过离散化的方式，转换成差分方程。同事拿着我的文章，对照着代码里的二阶滤波，表示完全看不懂，我说不可能，二阶不过是一阶的升级版，思路应是一样的，他说不信你看。我一看，WTF，这系数怎么来的？经验公式？这迭代怎么这种形式？没见过呀！行吧，说明之前咱理解的不到位，那就从头开始讲起吧。从模拟滤波器开始我们从书上，百度，查到的滤波器公式，通常是用传递函数表达的，这是s域下的表达形式，是连续的，这种我们称之为模拟滤波器。以巴特
