Apollo 2.0 车辆控制算法LQR解析
Apollo 中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc 中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)(6)期望横摆角角速度(7) 横摆角角度偏差(7)横向偏差变化率求导数(8)横向偏差变化率车辆模型的连续状态空间方程(9)状态变量...
