yaw公式_坐标系和yaw, pitch, roll等基础概念
坐标系右手坐标系：把右手拇指食指中指伸直并正交，拇指X，食指Y，中指Z。一般无特殊说明，都是右手坐标系。右手坐标系的旋转正方向：从轴的正方向看向原点，逆时针方向即是旋转正向。或者，伸出右手，拇指指向旋转轴正向，四指弯曲，四指指向的旋转方向就是正向。世界坐标系之NED坐标：X轴向北，Y轴向东，Z轴向下世界坐标系之ENU坐标：X轴向东，Y轴向北，Z轴向上世界坐标系之NWU坐标：X轴向北，Y轴向西，Z轴...
