SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）
本章的理论内容已经总结到了SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充（纠正第13讲 建图 中的错误），这章的内容在关键的深度滤波器的地方犯了一些错误，我将其标了出来。本文没有理论知识，对理论知识不够了解的，请点击上面的链接。本章的代码难点主要在于两点：第一：通过极线匹配之后，如何通过三角测量算出两点的深度来。在ch7中，调用opencv的函数来三角化的。而这章是自己写的...
