VINS_mono 代码详细理解（一）
一、运行命令二、简介VINS_mono 的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。具体的每个功能包的内容：三、VINS_mono代码整体框架VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMUVINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测、闭环优化。四、feature_tracker 功能包（注：对于img_callback这里没有完全展示，要是需要更具体的可以评论）接
