IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）
ref:https://blog.csdn.net/u013236946/article/details/72934934一、动机MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。因为加速度/磁力计具有高频噪声（需要低通滤波），将加速度/磁力计的信号看成是音频信号，它们的信号会有很多“毛刺“，也就是说它们的瞬时值不够精确，解算出来的姿态会震荡，但长期来看姿态方向是对的。而陀螺仪具有低频噪声（需要高通滤波），即每个时刻的得到的角速度是比较精确的，使用积分就能得到旋转角度（姿态），但是积分会累
