MPC实现自动驾驶轨迹跟踪
本文继MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导进行matlab代码实现，虽然你们找到的参考书都是simulink carsim联仿，我却坚持使用纯代码仿真，因为牛逼。代码模板沿用了LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现，直接复制下来就能用，拿去爽。clcclear allKp = 1.0 ; dt = 0.1 ;% [s]Length = 2.9 ;% [m] wheel b...
