ROS nodelet 使用介绍
本文是参考了文件末尾参考文件中的东西做的一个小笔记：一、nodelet的来源：ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的，以XML-RPC的方式传输数据存在一定的延时和阻塞。在数据量小、频率低的情况下，传输耗费的时间可以忽略不计。但当传输图像流，点云等数据量较大的消息，或者执行有一定的实时性要求的任务时，因传输而耗费的时间就不得不考虑。Nodelet包就是为改善这一状况设计的，它提供一种方法，可以让多个算法程序在一个进程中用 shared_ptr 实现零拷贝通信（zero copy tra
