基于二次规划的模型预测控制MPC方法（算法推导与MATLAB建模）
公式推导参考链接，以下工作来自于b站Dr_can博士一般情况下，状态空间，或者叫做动力学模型离散表达为：x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=A x(k)+B u(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)MPC是目前自动驾驶领域比较流行的控制框架，主要分为动力学预测，优化求解，滚动控制三个部分。其中，优化求解方法有多种，譬如说凸优化、二次规划等等。凸优化要求状态约束满足凸集的形式，也有相关凸化的方法，但是求解过程往往十分复杂，非常耗时。二次规划方法在求解方面有天然优势，因此受到了MP
