ROS架构（一）——ROS架构设计
ROS架构设计ROS架构，可以将其分为三个层次：OS层、中间层和应用层。1、OS层众所周知，ROS并不是一个传统意义的操作系统，不能像Windows、Linux那样直接运行在计算机硬件上，它需要依托在Linux系统上。因此在OS层，我们可以直接使用ROS官方支持程度最好的Ubuntu操作系统，当然也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。2、中间层Linux系统是一个通用系统，并没有针对机器人开发提供特殊的中间件，因此ROS在中间层需要做大量工作，其中最为重要的就是基于TCPROS
