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[运动控制算法]模型预测控制前言一、基于运动学模型的模型预测控制二、项目演示三、总结四、参考
文章目录前言一、基于运动学模型的模型预测控制1. 预测模型1.1 轨迹模型2.1 轨迹模型2. 在线滚动优化3. 反馈校正二、项目演示三、总结四、参考前言模型预测控制（MPC）是一种致力于将更长时间跨度、甚至于无穷时间的最优化控制问题，分解为若干个更短时间跨度，或者有限时间跨度的最优化控制问题，并且在一定程度上仍然追求最优解。模型预测控制由如下三个要素组成：预测模型：预测模型能够在短时间内很好地预测系统状态的变化。在线滚动优化：通过某种最优化算法来优化未来一段短时间的控制输入，使得在这种控制输入
