淦VINS-MONO源码 02--VIO中的预积分推导VIO中的预积分推导
VIO中的预积分推导VIO中的预积分推导为什么要预积分呢？预积分误差之前两周一直在准备考试，外加预积分的东西格外复杂，所以自己一直没有梳理好，这周考完自己把笔记和网上的博客又看了看了，梳理了一下具体的过程。本文主要参考自下面这篇文章及其参考文章：VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分.VIO中的预积分推导为什么要预积分呢？首先积分是肯定需要的，因为IMU的频率通常是远高于Camera的，而IMU获得的是每一时刻的加速度和角速度，我们通过积分获得两帧之间的由IMU测出的位移
