ROS-Control专题：写一个实时关节控制器（ realtime joint controller）一、提要二、结构介绍三、定制ROS程序包四、代码编写五、代码的原理七、注册你的控制插件
ROS中controller是个关键的概念群，掌握起来需要一大片时间；本教程教你如何编写一个可以在实时循环中执行的关节空间控制器。在阅读本文之前，最好是先看作者前面的文章做为预备知识：ROS-Control专题：PR2的六个概念【01】......
