CamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System | CamVox：一个低成本、高精度的激光辅助视觉SLAM系统
将激光雷达结合在基于相机的同时定位和建图(SLAM)是提高整体精度的有效方法，特别是在大规模的户外场景下。低成本激光雷达的最近发展。使我们能够以更低的预算和更高的性能来探索这种SLAM系统。在本文中，我们通过探索Livox激光雷达的独特特征，将Livox激光雷达转化为视觉SLAM(ORB-SLAM2)来提出CamVox。基于激光雷达的非重复性质，我们提出了一种可以在不受控制的场景中工作的自动激光雷达-照相机校准方法。长深度检测范围也有利于更有效的映射。在同一数据集上对CamVox与视觉SLAM(
