canopen 报文格式_CANopen协议介绍
1.CANopen协议简介从OSI 网络模型的角度来看，CAN总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层)，而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件。同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，因此需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越...
