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PnP原理EPnP算法

PnP原理EPnP算法

EPnP算法EPnP算法相机坐标系用   ，世界坐标系用   表示，任何一点可以用四个控制点    表示                      对于相机坐标系同样成立                      对于上面的公式，首先需要说明的是   确实存在。因为    或    构成的方程组是欠定的，所以一定存在解。理论上来说，控制点可以随便选择，这
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