基于STM32C8T6语音数字的播报小算法前言 因为我的毕设时超市收银系统，自己１２月份课设学习了一款与语音播报模块，基于毕设需要，就顺手写个数字语音播报小算法，如有不足，请在下方评论指正，新手小白不懂的也可以提问，我有空看到了也会第一时间回复。一、MY2480是什么？二、使用步骤总结
STM32C8T6玩透my2480语音模块的一个语音小算法，可应用到语音播报领域
懦弱小懒猪
VINS（五）非线性优化与在线标定调整
首先根据最大后验估计（Maximum a posteriori estimation，MAP）构建非线性优化的目标函数。初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值，而非线性优化的过程关键在于求解增量方程，并不断迭代到最优点，需要在初值以及后续的迭代点附近线性化（泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛顿梯度下降的增量方程）：在初值x附近泰勒展开$f(x+\Delta x) = f(x) +...
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