懦弱小懒猪

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2年10月24天

VINS(五)非线性优化与在线标定调整

首先根据最大后验估计(Maximum a posteriori estimation,MAP)构建非线性优化的目标函数。初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值,而非线性优化的过程关键在于求解增量方程,并不断迭代到最优点,需要在初值以及后续的迭代点附近线性化(泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛顿梯度下降的增量方程):在初值x附近泰勒展开$f(x+\Delta x) = f(x) +...

workspace linux 编译,linux下源码编译PostgreSQL

本文介绍了在Ubuntu 12.04LTS编译PostgreSQL源码的详细步骤,并在最后给出了自动化编译的脚本。###1. 下载PostgreSQL请到http://www.postgresql.org/ftp/source/下载PostgreSQL(注意PostgreSQL的正确写法)的源码,需要说明的是,PostgreSQL v7.4.30 是最后一个缓冲区替换算法使用LRU的版本,新版本的...

LTE物理层过程--小区搜网、随机接入、功率控制、测量、数据传输前言1、小区搜索过程2、随机接入过程3、功率控制过程4、寻呼过程5、测量过程6、共享信道物理过程

前言 终端和网络进行通讯需要进行哪些物理层的交互呢? 终端需要搜索到服务自己的网络,然后接入网络,这就涉及小区搜索过程和随机接入过程;在交互过程中,终端和网络都需将功率调节到合适的大小,以增强覆盖或抑制干扰,这就是功率控制过程;网络想找到某一个终端,以期与其建立业务连接,这就是寻呼过程;网络的自适应能力依赖于对无线环境的精确感知,测量过程为网络的自适应提供依据;终...

ASP常用函数:Delay()

代码很短,但是很经典,单位是秒,就是未测试过服务器资源消耗怎么样: <% FunctionDelay(s) Dimt=Now() WhileDa