三维空间 旋转矩阵 四元数 欧拉角 相互转换 组合旋转
API和源码 旋转矩阵 四元数 欧拉角 相互转换的源码这个是开源的源码。在ROS 的TF2包中就有。TF2是TF的第二个版本。API说明:http://docs.ros.org/hydro/api/tf2/html/classtf2_1_1Matrix3x3.htmlhttp://docs.ros.org/hydro/api/tf2/html/classtf2_1_1Q