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3年1月16天

OMPL学习--第二篇之Moveit!与OMPL的交互机制

文章目录1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道,Moveit!通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具,如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit!默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit!为机械臂规划路径时,主要经过以下几个步骤:Step1:指定机械臂目标位姿;Step2:通过move...

文件格式判断

此类为一个文件格式判断类package com.test;/** * 判断文件测试类 * * @author com.fhy.xyb * @date 2014-6-25 下午06:43:42 * * */public class FormatTest { /** * 文件枚举格式库 * 说明: 该枚举格式库,可以动态添加,需注意...