OMPL学习--第二篇之Moveit!与OMPL的交互机制
文章目录1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道,Moveit!通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具,如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit!默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit!为机械臂规划路径时,主要经过以下几个步骤:Step1:指定机械臂目标位姿;Step2:通过move...