vins中imu融合_视觉和imu融合的算法研究
同SLAM发展过程类似，视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类。同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类，可以分为松耦合和紧耦合两大类。一.基于滤波的融合算法1.1 松耦合松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后一般通过 EKF 进行融合。可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf1.2 紧耦合紧耦合则是指...
