多无人机（UAV）协同任务分配
1.协同任务规划的功能与结构多无人机协同任务规划即是根据一组特定条件的约束，以实现某个准则函数的最优或次优为目标，将某项作战任务分解成一些子任务并分配给多无人机系统中的各个无人机分别去完成的过程。 通常多无人机任务规划可以分成两大部分：上层的任务分配(Task Assignment or Task Allocation)和下层的路径规划(Path Planning)，任务分配考虑各种约束条件，...
