单目3D目标检测调研单目3D目标检测调研
单目3D目标检测调研一、 简介 现有的单目3D目标检测方案主要方案主要分为两类，分别为基于图片的方法和基于伪雷达点云的方法。 基于图片的方法一般通过2D-3D之间的几何约束来学习，包括目标形状信息，地面信息，以及关键点等等，通过这些信息在损失函数中约束3D检测学习得更好。 基于伪雷达点云的方法首先从2D图片中估计出单目深度信息来，然后利用单目深度将2D图片投射到3D空间，从而模拟雷达点云信号，之后可以利用基于点云的3D目标检测算法。二、 单目3D目标检测算法解析2.1 基于图片的方法：D4
