机器人系统数学建模（现代控制理论1）
这是现代控制理论番外篇的第一篇：主要围绕机器人系统的状态空间模型展开介绍。建立机器人系统的数学模型是使用计算机控制机器人的第一步。主要分为如下五个部分：为了使内容尽可能形象，这里不介绍具体推导过程，以定性描述为主，计算和仿真等全部交给matlab和ROS。课本中大量的示例围绕电路系统的状态空间模型，各种标准型，传递函数等，如何从这些知识平滑过渡到机器人系统建模呢？？？看上图最简单的两个公式。类比一下，电压，电流和电阻，对应力，加速度和质量；那么电路中的电容和电感等，也可以近似对应
