hector_mapping添加imu
最近发现网上有几篇文章评论了多种2d lidar slam的效果，其中有两篇提到hector slam算法的时候都说剧烈晃动时会出现警告信息，提示搜索的范围过大．从而导致定位失败．而这和hector slam在２０１１年机器人搜救大赛的表现相悖．本人的博客http://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/53405190 中也提到没有ＩＭＵ的情况下，稳
