MoveIt： add - remove collision object 的方法
1.基本简单特征物体可通过shape_msgs::SolidPrimitive 进行定义加载： // 创建运动规划的情景，等待创建完成 moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface current_scene; sleep(5.0); // 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中 moveit_msgs::CollisionObject cyli
