imu 里程计融合_SLAM综述：激光与视觉融合SLAM
说到激光雷达和视觉SLAM系统，必不可少的工作是两者之间的外参标定。多传感器校准Camera&IMU:Kalibr[1]是一个工具箱，解决了以下几种传感器的校准：多摄像机校准。视觉惯性校准(Camera IMU)。卷帘快门式摄像机校准。Vins融合了视觉与IMU,具有在线空间校准和在线时间校准的功能。MSCKF-VIO具有摄像机和IMU的校准功能。mc-VINS[2]可以校准所...
