通过ROS控制真实机械臂(11) --- 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转
每个PRU都连接着一个OCP主口，它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存，但是访问速度要慢上好几倍，因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS，在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回结果。首先测试用 PRU 通过/OCP主口访问 通用 GPIO 口。设备树覆盖层如下，用示波器连接beagleb...
