论文笔记-DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAMI.IntroductionIII.MethodC.Object-Centric RepresentationD. Bundle Adjustment with Objects BundleE. Bounding BoxesIV. EXPERIMENTSV.CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
I.Introduction关于动态SLAM，在这个部分，论文总结了现有三种方案思路：检测动态的区域，然后把他们从SLAM环节中去除在定位的环节外，把包含动态内容的现实图片中翻译成只有静态内容的图片一个小的却在发展的思路：把动态物体也放进问题里，不仅要去解决SLAM的问题，还要为动态物体的位姿提供信息。对于第三种思路，论文中也给出了几个解决思路：使用传统的多目标追踪。缺点是：准确度高度依赖于相机的位姿估计，但在复杂的动态环境下，位姿肯定是不准的（鸡生蛋蛋生鸡问题）近几年，大家开始尝试联合
