ROS学习记录14【SLAM】仿真学习3——开车，并发布坐标信息零.前言一.用Xbox控制小车运动二.获取坐标系
零.前言因为是仿真，模型也是怪怪的，所以坐标信息就不用轮子积分的方式了。后面遇到真实的模型过后再具体分析阿克曼运动模型的速度转换。而且真实情况的运动分解更复杂，完全没有理想模型这么理想，所以要么就纯仿真熟悉流程，要么就直接上实物，有针对性的调试。所以，这次坐标信odom就从Gazebo里获取。顺路说一句，VScode里面的ROS插件解决了一个我一直想要的可视化urdf编辑：一.用Xbox控制小车运动鄙人写了一小段代码，通过Xbox手柄来控制小车移动。不管是正版还是国产，走Xbox协议的手柄都可以
