基于回旋曲线的平行泊车路径规划基于回旋曲线的平行泊车路径规划1
综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，对基于回旋曲线的平行泊车路径规划方法进行了详细分析。1、基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界；2、固定回旋曲线的分析；3、使用回旋曲线修正原始圆弧-直线路径；4、通过对固定回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象；5、根据修正路径的变化，对可行泊车起始区域边界进行了修正。
