【Baidu Apollo】6.1 规划技术难点整体思路整体架构规划器Planner 对比Planner 轨迹后处理回退保障机制高效的测试与迭代坐标系相对坐标系
本文参考了Apollo自动驾驶公开课朱帆老师的讲座还有Udacity公开课的内容。技术难点规划模块所面临的技术难点有三点。第一，车辆所处的环境复杂度高。因此传感器检测返回的数据复杂，障碍物个数种类多；路况信息复杂，在高速上一秒钟车辆能跑出30米，情况瞬息万变。第二，系统对规划模块的要求高。规划模块需要覆盖所有的ADAS场景，对模块计算的实时性和稳定性有着很高的要求。第三...
