MATLAB_迭代学习控制_论文例子2_反馈_ilc
给定了控制对象G,反馈控制器CBK,增加ILC前馈，但我未用论文中用到的QSIMULINK%论文例子2 微型机器人 反馈+ilcclc;clear;K=500; % 每次迭代的周期J=400; %总迭代次数ts=0.001; %采样时间t=[0:ts:K*ts]';%仿真时间yd=sin(2*pi*1*t); %跟踪轨迹/期望输出% yd=(t+1)./(t+1);u1(1:K+1,1)=0; %第一次迭代输入y_all=[]; .
