直流电机开发笔记2—正交编码器测速(基于STM32)
1.正交编码器的原理通常，光电式编码器的输出信号有A信号和B信号，部分还会有Z信号，也叫做零点信号，本平台使用的电机只有A/B信号，当电机旋转时，A/B两路信号输出正交脉冲信号，这是测量电机速度的依据，之所以称为正交，是A相信号和B相信号的相位差为90度，如下图所示。电机正向旋转时，A相信号超前B相90度；在反向旋转时，B相信号超前A相90度。衡量编码器测量精度的参数为编码器线数，例如一个2500线编码器，即表示电机旋转一周，A相及B相会分别产生2500个脉冲信号。通常，编码器计数时会采用四倍频
