CANOpen生命守护机制 CanOpen提供两种监视节点在线的机制，一种叫做生命保护机制，一种叫心跳机制。两种机制都是基于NMT报文进行实现的。心跳机制：从站每隔一段时间上报一次自己的当前状态。主站对每个从站进行倒计时，一旦在规定时间内从站没有上报状态，则认为其掉线。/* 初始化心跳报文：主站为所有使用心跳包的从站配置入口， 从站没有在规定时间内上报心跳包，主站将从站状态置为掉线 */void he CANOpen 2023-06-14 55 点赞 0 评论 83 浏览
