SLAM--VICP(Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm)学习笔记参考资料：简介ICP算法VICP
参考资料：《VICP: Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm》–Seungpyo Hong Heedong Ko Jinwook Kim《视觉SLAM十四讲从理论到实践》–高翔简介追踪机器人的位姿是移动机器人领域的关键问题，ICP算法通过迭代3D空间中最近的点来求解位姿，而VICP算法在ICP算法的基础上引入了速度的更新。ICP算法假设X={xi}X=\{x_i\}X={xi}是第一帧扫描中所得到的数据点，Y={yi}Y=\{y
