视觉SLAM十四讲 第七讲 视觉里程计1 3D-3D位姿求解 代码解析
总体思路对两幅图像img_1，img_2提取特征点特征点匹配通过相机内参求取特征点对应的相机坐标X,Y，获取特征点的深度信息Z。通过SVD分解，求除相机的位姿R，t。计算质心p1 += pts1[i];p1 = Point3f(Vec3f(p1) / N);去质心q1[i] = pts1[i] - p1;q2[i] = pts2[i] - p2;构建W矩阵q1*q2^T对W矩阵进行...
