【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【1】曲率计算函数选三个点计算曲率float process_curvity(byte x1, byte y1, byte x2, byte y2, byte x3, byte y3){ float K; int S_of_ABC = ((x2 - x1) * (y3 - y1) - (x3 - x1) * (y2 - y1)) / 2; //面积的符号表示方向 byte q1 = (byte)((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) *
