车辆轨迹跟踪算法---几何跟踪算法
车辆轨迹跟踪算法车辆轨迹跟踪算法车辆轨迹跟踪，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法；几何追踪方法–pure-pursuit (纯跟踪)算法阿克曼几何的简化版 – 车辆单轨模型（自行车模型）采用自行车模型的一大好处就在于它简化了前轮转向角与后轴将遵循的曲率之间的几何关系，其关系如下式所示：t a n ( δ ) = L R tan(\delta)=\frac{L}{R} tan(δ)=RL其中 δ \delta δ表示前轮的转角，L为轴距，R则为在给定的转向角下
