ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决1 ROS中map，odom坐标系的理解2 odom坐标系的总结3 acml和robot_pose_ekf的区别4 小车漂移的解决方法
只是一个概念上的坐标系，实际不存在如果说完全相信传感器的数据，那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置：首先获得差速计推算出的小车坐标p，然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确，因此认为g就是小车在map上的坐标)，那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差，因此odom在map上的坐标就是p-g。
