机器人开发--Apollo ROS介绍1 介绍2 ROS的不足3 Apollo ROS的改进参考
机器人开发--Apollo ROS介绍1 介绍1.1 概述1.2 历程2 ROS的不足大数据传输性能瓶颈单中心的网络存在单点风险（ROS2为分布式避免该问题）数据格式缺乏向后兼容3 Apollo ROS的改进通信性能优化消息通信延时吞吐量CPU资源占用率去中心化网络拓扑（使用RTPS服务发现协议去完成P2P网络拓扑）节点建立连接和通讯的一个主要流程数据兼容性拓展（采用Protobuf，减少 rosbag 的体积）深度整合Protobuf功能，实现数据兼容性扩展参考1 介绍1.1 概述阿波罗是百度
