多旋翼姿态控制中前馈的作用
多旋翼姿态控制中前馈的作用PX4中偏航通道的控制使用到了前馈,关于这个前馈环节对系统性能的具体影响,此前我一直理解的比较模糊,直到最近和zing大神交流后才有了新的理解;本篇博文主要来从不同角度解释前馈对系统性能带来的影响。首先来看姿态环控制的框图(以偏航角为例,图中笔误写成了θ\thetaθ,本应是ψ\psiψ),经典的姿态控制采用的是级联PID的形式,且组合形式为P-PID(关于这样选型的...
javascript 客户端验证上传图片的大小(兼容IE和火狐)
在我 上一篇帖子 (译文 ) 中,谈到了各个浏览器究竟会在什么情况下弹出脚本失控提示,对于Internet Explo
Python遍历目录的4种方法实例介绍
1 os popen运行shell列表命令
复制代码 代码如下:
def traverseDirByShell(path):
for f in os popen( ls