还单身鸡翅

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2年10月24天

单调栈问题

单调栈能够求得 该数左边离他最近的大于/小于的数(其他问题也可以转换为此问题)例如 求 a[i]左边第一个小于a[i]的数对于a[i]每次入栈如果有大于等于a[i]的数,直接出栈证明:如果求左侧第一个小于a[i]的数如果a[i]入栈后左侧有大于a[i]的数,则那个数不仅是大值而且还出现的比较早,所以他永远不会被用到,所以直接出栈单调栈板子#include<iostream>#include<cstdio>#include<cs

多旋翼姿态控制中前馈的作用

多旋翼姿态控制中前馈的作用PX4中偏航通道的控制使用到了前馈,关于这个前馈环节对系统性能的具体影响,此前我一直理解的比较模糊,直到最近和zing大神交流后才有了新的理解;本篇博文主要来从不同角度解释前馈对系统性能带来的影响。首先来看姿态环控制的框图(以偏航角为例,图中笔误写成了θ\thetaθ,本应是ψ\psiψ),经典的姿态控制采用的是级联PID的形式,且组合形式为P-PID(关于这样选型的...

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