花痴宝贝

文章
5
资源
0
加入时间
2年10月21天

(二)五次多项式轨迹规划

一、三次多项式轨迹规划的缺陷上一篇文章说道,三次多项式轨迹规划只能够保证速度和位移连续,并不能保证加速度连续。加速度不连续将会对使电机抖动、甚至冲击。二、轨迹规划中的五次多项式我们对加速度数值进行指定,将会增加两个加速度方程,总计6个方程组。他们分别是:起末位移方程组起末速度方程组起末加速度方程组x(t)=c0+c1t+c2t2+c3t3+c4t4+c5t5x(t)=c_0+c_...