平行泊车系统路径跟踪控制（2）
2 路径跟踪控制为了使车辆顺利跟踪期望路径，当车速已知时，在横向方向上，需要对车辆的转向进行精确控制。路径跟踪控制的原理是根据车辆实时反馈的状态信息进行计算，得到最优的前轮转角或方向盘转角控制量，将控制量反馈到车辆，以此来控制车辆跟踪期望路径。路径跟踪的过程实际是对期望路径上的一系列点的逐个跟踪过程，当路径跟踪过程中车速发生变化时，将会影响到跟踪效果。许多研究学者研究路径跟踪控制方法时，将车速视为匀速条件进行研究，忽略了车速变化对跟踪效果的影响。车辆在泊车过程中可能会遇到行人、动物等动态障碍物，
