(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(41) EPnP 源代码分析(1)→PnPsolver总体流程与思路
通过前面的博客，相信大家 EPnP 的理论已经有了一些了解，那么接下来就是对其源码进行分析了。逻辑思路 : 先把 2 D图像点通过内参变换到相机坐标系下的 3 D点，然后用ICP来求解 3 D - 3 D的变换就得到了位姿。那么很明显，其难点在于如何通过2D信息，加上一些约束，来得到相机坐标系下的3D点。这里使用到的为：因为位姿变换是欧式空间下的刚体变换，所以点之间的相对距离信息在不同坐标系(世界坐标系与相机坐标系)下是不变的。
